A devoção ao Senhor Jesus da Piedade nasceu num dia de verão de 1736, quando o Padre Manuel Antunes, pároco em Elvas, transitava na zona do Sitio da Saúde, onde anos antes morrera o lavrador da Torre das Arcas, tendo por isso ali sido instalado um cruzeiro. Nestas proximidades o padre caí duas vezes consecutivas da sua montada, e tendo ficado algo abalado recorreu à dita cruz para fazer as suas preces, tendo prometido que ali rezaria uma missa votiva fazendo pintar a imagem de Cristo na cruz se não mais caisse da sua mula. Assim aconteceu e no dia 6 de Janeiro de 1737 é ali recolocada a cruz agora com a imagem de Cristo pintada e celebrada a missa com grande assistência de população, começando aí as romagens ao local e invocando a cruz como o Senhor Jesus da Piedade. Tal foi a popularidade que a 16 de Fevereiro do mesmo ano se começou a construção de uma ermida que em pouco tempo se mostrou pequena, levando a que em 1753 se construí-se novo templo, o actual, envolvendo a antiga ermida onde se continua a venerar a Cruz original.
Este Santuário é uma construção barroca neoclássica onde no exterior ressaltam as duas torres laterais em ângulo entre outros aspectos que fazem desta construção um dos mais significativos exemplos das experiências barrocas do reinado de D. João V.
O adro que lhe fica fronteiro, com a sua escadaria, corrobora esta ideia, uma vez que estes terreiros, de alguma amplitude, tinham como principal função receber os crentes, substituindo assim os longos escadórios dos santuários do Norte do país. Nos muros, o revestimento azulejar polícromo data já da segunda metade do final do século XVIII.
A igreja desenvolve-se em planta longitudinal, de nave única. A fachada é marcada por torres, coroadas por cúpulas bolbosas, implantadas obliquamente em relação ao alçado, formando um losango, o que constitui uma solução quase única no nosso país . Estas, formando com o corpo central uma espécie de contracurva ou harmónio, têm o poder de conferir à fachada uma forte unidade.
No interior, a nave é revestida por mármores de diferentes tonalidades. Tem dois altares laterais, de mármores policromos, com telas pintadas por Cyrillo Wolkmar Machado, representando Nossa Senhora da Graça e o Arrependimento de S. Pedro. Dois púlpitos também de mármore, exibem motivos dourados, e o coro assenta em arco abatido. A ligação entre o corpo da nave a capela-mor é feita através de um corpo com os cantos cortados, que forma um octógono, numa solução também original. Na capela-mor, o retábulo foi executado no mesmo material que os restantes altares, encontrando-se, no pavimento, uma lápide sepulcral onde se refere que Roperto Manoel Marques e Vas.os, cavaleiro de sua majestade e padroeiro da igreja, mandou fazer da capela-mor jazigo para si e seus descendentes, no ano de 1779.
Segundo os últimos estudos esta igreja deve-se ao traço de José Francisco de Abreu.
Nas suas proximidade, e para assistência aos peregrinos, foi construído um grande chafariz (1864) com três grandes paineis azulejares figurativos separados por pilatras, sendo mais tarde o construído o restante Parque