Em 1658, o exército castelhano, comandado por D. Luís de Haro, acampava na fronteira do Caia, com 14 000 homens de infantaria, 5 000 de cavalaria, artilharia. Alguns dias decorreram em preparativos quer no lado castelhano para o cerco de Elvas, quer por parte dos portugueses para defenderem a cidade. D. Luís de Haro distribuiu as suas tropas ao longo de entrincheiramentos cercando a praça, dando ordem para que fosse exercida apertada vigilância a fim de impedir que Elvas recebesse mantimentos ou qualquer outra espécie de auxílio vindo do exterior, de tal modo que só a chegada de um verdadeiro Exército poderia evitar mais cedo ou mais tarde, a capitulação da praça. A rainha D. Luísa resolveu chamar D. António Luís de Meneses, conde de Cantanhede, para lhe entregar o comando geral das tropas portuguesas no Alentejo, e transferir para o mesmo teatro de operações D. Sancho Manuel, que foi assumir as funções de Mestre-de-campo-general. As tropas castelhanas instaladas nas duas colinas mais próximas começaram a bombardear a praça de Elvas, causando pânico e grandes baixas na população. Mas o maior perigo era a peste que causava cerca de 300 mortes por dia.

Mediante tal situação, o conde de Cantanhede, D. António Luís de Meneses reuniu em Estremoz um exército a fim de socorrer aquela praça do cerco castelhano. Apesar de grandes dificuldades, que o obrigaram a organizar recrutamentos em Viseu e na ilha da Madeira, e reunir as guarnições de Borba, Juromenha, Campo Maior, Vila Viçosa, Monforte e Arronches, o conde de Cantanhede conseguiu formar um exército de oito mil infantes, dois mil e novecentos cavaleiros guarnecidos por sete canhões. Tendo ficado acordado, entre o conde de Cantanhede e D. Sancho Manuel, que o ataque às linhas de Elvas se faria pelo sítio conhecido por Murtais, o exército português saiu de Estremoz e marchou sobre a praça cercada.

Os brigantinos ocuparam as colinas da Assomada, de onde se avistava a cidade de Elvas e as linhas inimigas, estas num majestoso arraial. No dia 14 de Janeiro, cerca das oito horas da manhã, os portugueses desencadearam o ataque como estava previsto pelo sítio dos Murtais. Manteve-se indecisa a vitória durante algum tempo, pois ao ataque respondiam os castelhanos com vigorosa defesa, mas a certa altura as tropas do conde de Cantanhede conseguiram romper irremediavelmente as linhas de trincheiras dos castelhanos, que começaram por ceder terreno e não tardaram a debandar.

As perdas sofridas pelas tropas filipinas nas linhas de Elvas foram enormes. Dos dezoito mil homens comandados por D. Luís de Haro, apenas cerca de cinco mil infantes e trezentos cavaleiros conseguiram alcançar Badajoz.

Nesta batalha distinguiu-se o conde de Cantanhede, que recebeu, entre outras mercês, o título de marquês de Marialva, por carta de lei de 11 de Junho de 1661.